协作机器人的双编码器如何使用？下面无锡华尔圣来讲解下：

1. 背景介绍

UR是各关节的单圈绝对值编码器和多圈增量编码器混合动作的方式。 关于该双编码器的用途，UR公式中没有说明，但互联网上目前推测的用途有绝对值型的零点查找用和增量型的控制用两种。 实际上，有可能将增量反馈值访问位置环，绝对值访问速度环。

可根据2个编码器的误差值间接得到关节输出转矩。 也就是说，将2个编码器作为关节转矩传感器处理。

功能1争议不大，国内很多家的合作机器人都采用了这种控制方式。 关于功能2有一定的争论。 其次，通过一些实验，探讨这种方式的实际可行性。

2 .实验流程

采用包括电机、高次谐波减速机、双编码器单元在内的单关节模块，图中的弹簧等效于传动中的所有柔性元件。

在实验中，让电机沿不同的正弦轨迹行走，记录两个编码器的角度，并画出差异作为关节传动中的变形角。 根据实验结果，确实存在稳定的机械变形量，通过将该变形乘以关节刚性可以得到关节输出转矩。

实验结果

3 .可行性分析

存在这种变形，为关节力矩的估计提供了可能性。 学术界也存在利用这种变形信息进行矩估计的研究[ 1，2 ]。 这两篇文章也比较新，里面涉及的标定等过程很复杂，要真正大量用于实践还需要探讨。 为了推定力矩，需要取得可以通过施加已知载荷来推定的关节刚性。但是，高次谐波减速机等减速机的刚性特性是非线性的。

减速器关节刚度特性曲线

关节刚性过大，会导致力矩推测灵敏度。 例如，如果关节刚性为10^4 Nm/rad，编码器为17位，则zui小可检测转矩约为0.48 Nm。 另外，减速机的特性过于复杂，各种非线性、迟滞特性、转矩脉冲的变动等都会对这种转矩估计方式产生难以预测的影响。

总结：减速机本身的复杂特性，以及减速机摩擦力复杂的特性，对机器人动力学的建模和识别精度产生了不良影响。 转矩感知方式需要尽量隔离减速机的影响。 双编码器方式不能代替关节关闭扭矩传感器的作用。 2编码器用于进行转矩估计的作用有限。

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