1.首先，从编码器的定义来看，它是一种将信号(如比特流)或数据编译并转换成可用于通信、传输和存储的信号的设备。编码器将角位移或线性位移转换成电信号。前者称为码盘，后者称为码尺。编码器根据读取模式可分为接触型和非接触型。根据工作原理，编码器可以分为增量型和绝 对型。

2.增量式:就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，然后对其进行细分，斩 波出频率更高的脉冲)，通常对于相位A、相位B和相位Z来说，相位A和相位B是相互延迟1/4周期的脉冲输出，正负旋转可以根据延迟关系来区分，取相位A和相位B的上升沿和下降沿可以进行2或4倍频；Z相是单周期脉冲，即每个周期一个脉冲。

3.绝 对值型:对应一个圆，每个基准的角度发出一个唯 一与该角度对应二进制的数值，通过外部 记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。

4.增量编码器和绝 对编码器的伺服电机都可以用于原点回归。如果电机在断电后不旋转或移动，当电机断电后再次通电时，可以用增量编码器+电池的使用方法，在断电前读取编码器数据。

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