编码器是测量角位移的传感器，光电编码器属于多种编码器之一。 目前，光电编码器广泛应用于机电测量各行业，如旋转平台、机器人、导弹发射角度、织物长度、停床刃定位等。 针对光电编码器的原理，就如何实现小车速度的测量进行分析。

1 .光电编码器的分类概要
光电编码器有增量式和绝对值式两种。 其中，增量式光电编码器具有体积小、结构简单、精度高、价格低、性能稳定、影响速度快等优点，因此比绝对式光电编码器应用得更广泛。 在大量角速度、大量角位移、高分辨率的系统中，增量式光电编码器的优点表现得更加充分。 这种装置成本高，结构复杂。
2 .光电编码器的工作原理分析
2.1增量式光电编码器的工作原理分析
增量式光电编码器由主编码器、光学系统、向错板和光电转换器构成，在主编码器的周边刻有等间距的放射状狭缝，形成有分布均匀的不透明区域和透明区域。 动作时，凸轮盘保持静止，旋转轴和主盘一起旋转时，来自光源的光被投射到凸轮盘和主盘，在感光性原稿的作用下，该光信号被转换为脉冲信号，通过脉冲信号的处理，被数字控制系统转换为其他的脉冲信号
. 2绝对值型光电编码器的工作原理分析
绝对型光电式编码器通过读取编码盘上的图案信息，将被测量角度直接转换为对应的编码检测元件。 绝对值型光电编码器的编码盘有接触式、光电式、电磁式3种。 光电元件接收在不同码盘位置产生的光信号，将其转换为对应的电信号，整形放大，最终形成对应的数字电信号。

3 .光电编码器测量小车的速度
3.1基于光电编码器的小车速度测量原理
光电编码器由红外线收发装置和编码轮构成。 红外光从投光器射出，入射到黑色条纹时，被受光器断续地反射，在受光器的输入端接收与车轮的转速成比例关系的光脉冲信号，进而在接收器的输出端形成一定频率的电信号。 用微处理器计算电脉冲，就可以得到小车的移动速度。 但是，小车行驶距离l的式子中，L=D/n*nx式中的n是绳轮上的黑白条纹的个数。 d是驱动轮的外径，nx是实测中的电脉冲政府跳跃的次数。 小车行驶速度v的计算公式为V=L/t，在公式中，t表示时间。3.2使用光电编码器测量购物车速度的操作
这种情况下采用的绝对编码器是直接输出数字量的传感器，圆形代码盘在半径方向上有几个同心代码信道，各信道有光透过的扇区和光不透过的扇区，相邻代码信道的扇区数呈两倍的关系如果码盘位于不同的位置，则各受光元件根据有无受光而转换为对应的电平信号，从而形成二进制数。 该编码器的特征是，无需使用计数器，即可读出与在旋转轴的任意位置固定的位置对应的数字代码。 很明显，代码通道越多，分辨率越高，具有n位二进制分辨率的编码器在代码盘中需要n代码通道。
首先，选择专门用于控制轮式机器人的手持板，以及内置光电IC和红外线发光管的P8557红外线传感器。 在驱动轮上粘贴32个黑白条纹的圆形码轮，使驱动轮轴与码轮的中心对准，在码轮表面的2mm处进行红外线传感器的固定，构成反射型增量编码器，然后是LCD中断程序和一次检测程序注意中断的程序进行调用时，将TOC4圆中心的矢量中断入口地址转发到新的终端程序。 执行程序时，首先执行中断程序，然后执行编码器源的中断程序。 最后，驱动程序采用中断的插入方式，并始终使用中断在TOC4上执行计数。 进入中断程序后，进行中断程序的初始化，插入编码器相位的中断程序。 执行主中断程序时，在调试编码器状态后对编码器进行采样，将采样后的编码器状态存储在寄存器中，并将寄存器调试为上次的编码器相位采样状态。 最后，执行加法操作。 统计操作中的数据，从带人车行驶的路程l的公式中求出l，根据时间，在带人车直接行驶的速度v的公式中，使用光电编码器测量车的速度。

4、结语
光电式编码器是通过光电转换将输出轴上机械几何位移量转换为脉冲或数字量的传感器. 这是目前使用最多的传感器，光电编码器由光栅盘和光电检测装置组成。 由于光电式编码器与电动机同轴，所以当电动机旋转时，光栅与电动机以相同速度旋转，经由由发光二极管等电子部件构成的检测装置检测输出几个脉冲信号，通过对当前的光电式编码器的输出脉冲数进行计数，从而检测出当前的电动机的光电编码器可以测量小车的速度，但仅限于传感器精度和小车本身的机械精度等影响，测量结果存在一些误差。 因此，在测量推车速度时，为了减小误差，请进行多次测量，取平均值，使最终结果更接近正确的值。

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