协作机器人的双编码器如何使用？下面无锡华尔圣来讲解下：

1. 背景介绍

UR是各关节的单圈绝对值编码器和多圈增量编码器混合动作的方式。 关于该双编码器的用途，UR公式中没有说明，但互联网上目前推测的用途有绝对值型的零点查找用和增量型的控制用两种。 实际上，有可能将增量反馈值访问位置环，绝对值访问速度环。

可根据2个编码器的误差值间接得到关节输出转矩。 也就是说，将2个编码器作为关节转矩传感器处理。

功能1争议不大，国内很多家的合作机器人都采用了这种控制方式。 关于功能2有一定的争论。 其次，通过一些实验，探讨这种方式的实际可行性。

2 .实验流程

采用包括电机、高次谐波减速机、双编码器单元在内的单关节模块，图中的弹簧等效于传动中的所有柔性元件。

在实验中，让电机沿不同的正弦轨迹行走，记录两个编码器的角度，并画出差异作为关节传动中的变形角。 根据实验结果，确实存在稳定的机械变形量，通过将该变形乘以关节刚性可以得到关节输出转矩。