伺服编码器的精度、分辨率有哪些影响？作为反馈的一环，环系统中的编码器影响控制系统性能的主要有以下三个方面。

响应速度精度、稳定度

1 .响应速度：响应速度zui容易理解，反应慢的编码器就像理想的传感器串联低通滤波器一样，整个闭环控制系统会产生相位延迟，影响整个系统的高频带的稳定性。 在目前的许多应用中，伺服电机的编码器反馈速度非常快，被认为是理想的传感器。 然而，在一些通信速度低的串行通信编码器(SSI )中，其通信方式必然引起一定的延迟，速度环的带宽受到限制。

2、精度：关于精度的影响，需要首先定义速度精度的概念。 精度是测量实际值和设定值之间可重复的平均偏差的大小。 由于速度精度的说明如图1所示，表示一定期间内的设定值与实际值的整体偏差，所以速度精度可以理解为被调制量与规定的一定值的绝对稳定误差。

图1速度精度图

3、稳定度：虽然很多调节目标都有精度，但实际上大多要求调节过程的“稳定度”。 这个稳定度还可以理解为速度的“波动性”。 速度变动性的定义是：变动性不理想的实际值特性，与速度平均值叠加。

图2速度脉动图

使用西门子SINAMICS S120系列变频器及伺服电机的伺服控制系统中，在实验室环境下，电机以额定转速及额定转矩工作时，转速精度可达到额定转速的0.001%。