高性能磁编码器怎样应对智能化工业机器人精度挑战呢？

协作机器人是指在共享空间与人类对话，或近距离与人类安全工作生产物品的机器人。 1978年，广岛工厂的切割机器人在切割钢板时将值班工人操作成钢板，导致了悲剧的发生。 从此，工业机器人的安全性成为了所有机器人开发者都在努力研究的问题。 自1996年世界首个商业化人机协作机器人WAM机械臂在美国诞生以来，另一个核心问题是研发人员——如何在实现安全化的同时，提高生产效率，降低成本。

作为机电系统的外在表现形式，工业协作机器人的机械臂通常经由变速器与电动机连接，为了实现电动机的精密控制和有效的换流，高分辨率电流和旋转位置信息是重要的。 一般来说，在基于分解器的系统中，分辨率和精度可能非常高，但终端解决方案可能很贵，体积也很大。 无传感器方式也可以用于检测反电动势电流，可以降低传感器的重量和成本，但电动机的起动性能可能会成为问题。 利用3个霍尔效应传感器检测电机磁铁的位置，在成本敏感的应用中普遍使用，需要监视3个信号，因此经常产生空间和安装的问题。 ADI公司作为工业自动化领域半导体程序的专业制造商，提供基于各向异性磁阻(AMR )技术的角度传感器，通过ARM传感器，不仅可以实现高角度精度，还可以得到非常小的传感器子系统，并且可以实现momo

什么是AMR技术？

基于AMR理念的传感器的材料电阻率取决于相对于电流方向的磁化方向。 该传感器通常以薄膜磁导率合金(磁性铁镍合金)的形式堆积。 由于AMR传感器在饱和状态下工作，因此外部磁场有助于电阻的变化。 电流方向与外部磁场平行时电阻zui大，施加磁场与通电磁导率合金的平面垂直时电阻zui小。 当两个独立的惠斯通电桥排列成相互成45时，可以实现角度传感器，其正弦和余弦输出依赖于外部磁场方向。 该结构提供具有180绝对测量范围的传感器。

在目前的位置检测技术中，各向异性磁阻(AMR )薄膜材料变得越来越重要。 与现有技术相比，磁阻(MR )位置测量具有各种优点。 可靠性、精度和整体鲁棒性是推动磁阻检测技术快速发展的主要因素。 低成本、比较小的尺寸、非接触式操作、较宽的温度范围、对灰尘和光的敏感性、较宽的磁场范围，将这些特性结合起来实现稳健的传感器设计。

决定机器人精度和再现性规格的因素机器人处于动作状态时，电机的转速大多非常快，而机械臂的运动速度非常慢。 位置传感器通常安装在电机自身上，送回机器人控制器的关节角度解读结果表示关节的位置，从电机角度传感器直接解释，或者在手臂侧解释。 机器人手臂侧时，电机角度传感器用于控制电机速度。 也有安全制动器，为了防止停电时斗杆整体倒下，将斗杆固定在适当的位置。

应对高性能磁编码器解决方案智能工业机器人精度的课题

工业机器人体系结构